Základné vzdelanie absolvoval na ZŠ Medzilaborecká 11 v rokoch 1963-1972, kde na druhom stupni navštevoval triedu s rozšíreným vyučovaním cudzích jazykov. Stredoškolské vzdelanie získal na Gymnáziu L. Novomeského, Tomášikova 2 v rokoch 1972-1976, v prírodovedne orientovanej triede.
Vysokoškolské vzdelanie druhého stupňa navštevoval v rokoch 1976-1980 na Prírodovedeckej fakulte UK v Bratislave, v odbore teoretická kybernetika a ukončil ho na novovzniknutej Matematicko-fyzikálnej fakulte UK s cenou ministra školstva.
V rokoch 1980-1986 absolvoval tretí stupeň vysokoškolského vzdelávania, formou internej ašpirantúry na Katedre teoretickej kybernetiky MFF UK (s prerušením 1981/82 na absolvovanie základnej vojenskej služby) dizertačnou prácou na tému: Zložitosť a rozpoznávanie niektorých tried booleovských matíc s využitím monotónnosti.
V roku 1987 mu bol udelený titul CSc. (kandidát matematicko-fyzikálnych vied).
V roku 1989 mu bol udelený vedecko-pedagogický titul docent.

Po skončení internej ašpirantúry v roku 1986 sa stal odborným asistentom na Katedre teoretickej kybernetiky MFF UK. Od roku 1989 pôsobil na tejto katedre ako docent, v roku 1990 prešiel na Katedru umelej inteligencie, po jej zániku od roku 1994 na Katedru počítačovej grafiky a spracovania obrazu, ktorá sa v roku 2004 včlenila do Katedry aplikovanej informatiky Fakulty matematiky, fyziky a informatiky UK v Bratislave. Od januára 2003 do decembra 2006 pôsobil ako vedúci katedry. Je spoluautorom vysokoškolskej učebnice Umelá inteligencia, ktorú vydalo vydavateľstvo Alfa v Bratislave v roku 1992. Pôsobil ako vedúci riešiteľ a zástupca vedúceho riešiteľa vo výskumných grantoch, zameraných na spracovanie obrazovej informácie a vytváranie virtuálnych trojrozmerných modelov miest. Vedie prednášky zo spracovania obrazu, počítačového videnia a rozpoznávania obrazcov, aj keď obmedzene, ale vedie aj diplomové a doktorandské práce v tejto oblasti.

Od roku 1990 pôsobí aktívne vo verejnom živote. V rokoch 1990 - 1998 bol štyrikrát zvolený ako poslanec NR SR za Stranu demokratickej ľavice, pracoval vo Výbore NR SR pre vzdelanie, vedu a kultúru a Výbore NR SR pre európsku integráciu. V rokoch 1990-1992 bol zvolený do funkcie člena Predsedníctva Slovenskej národnej rady. V rokoch 1998-2002 pôsobil ako minister školstva SR. V komunálnych voľbách roku 2002 a potom aj 2006 bol vo volebnom obvode Petržalka zvolený za poslanca Mestského zastupiteľstva hlavného mesta SR Bratislavy, kde pracoval v komisii pre mládež, vzdelanie a šport a teraz v komisii sociálnych vecí a zdravotníctva. V regionálnych voľbách 2005 a potom aj 2009 bol zvolený za volebný obvod Petržalka za poslanca zastupiteľstva Bratislavského samosprávneho kraja, kde pracoval a pracujem v komisii školstva a kultúry. V decembri 2006 bol zvolený za starostu mestskej časti Bratislava-Petržalka. Zastupuje mestskú časť v Združení miest a obcí Slovenska, je členom Rady a Predsedníctva ZMOS.

Od roku 2002 pôsobí ako predseda Správnej rady VŠMU, kde bol menovaný ministrom školstva SR na návrh rektora. Od roku 2006 je predsedom Územnej školskej rady ako delegovaný zástupca Bratislavského samosprávneho kraja. Je predsedom Dozornej rady 1. župnej, a.s., kde zastupuje záujmy kraja.

V roku 1980 vstúpil do Komunistickej strany Slovenska, kde vykonával funkcie na úrovni fakulty. Po roku 1990 sa aktívne podieľal na jej transformácii na Stranu demokratickej ľavice, v ktorej pôsobil ako podpredseda a tiež predseda poslaneckého klubu. V roku 2002 vystúpil z SDĽ a založil politickú stranu Sociálnodemokratická alternatíva, v ktorej pôsobil ako predseda až do jej integrácie so stranou SMER- Sociálna demokracia v decembri 2004. Teraz nie je členom žiadnej politickej strany.

Je členom občianskeho Združenia ľavicových učiteľov, kde pôsobí už druhé obdobie ako člen Celoslovenskej klubovej rady ZĽU. V roku 2005 bol ako zástupca ZĽU zvolený do funkcie viceprezidenta Medzinárodnej sociálnodemokratickej únie vzdelávania.

V rokoch 2006 - 2010 starosta mestskej časti Bratislava - Petržalka.

Od roku 2010 primátor Bratislavy

Je ženatý. S manželkou Zlaticou má dve deti, syna Milana, ktorý pracuje v počítačovej firme a dcéru Luciu, ktorá pracuje vo výskumnej agentúre. Má ešte syna Marka. Brat Ľubomír je šachový veľmajster, brat Ján pracuje v oblasti IT. Rodičia už nežijú.

Hovorí plynule po anglicky, dohovorí sa rusky, rozumie nemecky a poľsky. Ovláda prácu s počítačom a je zástancom bezpapierovej kancelárie.

tvorba

Je spoluautorom vysokoškolskej učebnice.

Jeho záľubou sú knihy. Lyžuje, pláva, hrá volejbal a každý deň cvičí rannú rozcvičku.