Vyštudovala Strednú umelecko-priemyselnú školu v Bratislave a na Filozofickej fakulte Univerzity Komenského v Bratislave absolvovala odbor veda o výtvarnom umení. Vzdelanie si doplnila štvorročným postgraduálnym štúdiom na Umenovednom ústave SAV a v USA absolvovala v roku 1992 medzinárodný študijný program EEF SA s orientáciou na samosprávne systémy, neziskové a kultúrne organizácie a ochranu pamiatok.

Pracovala v Oblastnej galérii v Banskej Bystrici a v Mestskej správe pamiatkovej starostlivosti a ochrany prírody v Bratislave (neskôr MÚOP). V rokoch 1990-1994 bola starostkou mestskej časti Bratislava - Staré Mesto. Zvolená bola v komunálnych voľbách ako kandidátka Demokratickej strany (DS).

Od roku 1995 je spoločníčkou, konateľkou a výkonnou riaditeľkou Agentúry pre výtvarné umenie ARTeMISS a rovnomennej galérie v Bratislave. Od roku 1999 do augusta 2005 generálna manažérka holdingu FUN RADIO GROUP, konateľka a spoločníčka FUN MEDIA, s.r.o., RADIO SERVIS, s.r.o., FUN AIR, s.r.o., FUNSERVER, s.r.o., predsedníčka dozornej rady RADIO, a.s.

Miloslava Zemková má dve deti.