Študovala na dievčenskom gymnáziu v Banskej Bystrici.

Ako osemročnej zomrela Kláre Jarunkovej matka, otec bol chatárom v Nízkych Tatrách, spolu so štyrmi súrodencami ju vychovala otcova sestra.
Po ukončení štúdia na gymnáziu bola učiteľkou na detvianskych lazoch Korytárky, po vojne bola úradníčkou na radnici v Bratislave, kam sa presťahovala. Od roku 1954 pôsobila ako literárna redaktorka v humoristickom časopise Roháč.

Spisovateľka debutovala zbierkou humoristických čŕt a poviedok zo žiackeho života Hrdinský zápisník v roku 1960, nasledovala poetická hra satiricko-estrádneho charakteru Čierna hodinka plná divov a fantázie, populárno-náučná knižka o Slnečnej sústave Deti Slnka (1962) a novela o príbehoch detí v pionierskom tábore Zlatá sieť. Pre školákov napísala v roku 1964 knižku O Jazýčku, ktorý nechcel hovoriť. Diela ako Jediná a Brat mlčanlivého Vlka sa vďaka 70 prekladom stali súčasťou zlatého fondu svetovej literatúry pre deti a mládež.
Klára Jarunková sa niekoľkokrát stala laureátkou viacerých medzinárodných ocenení, vrátane cien Deutscher Jugendbuch, Premio Europeo Citta di Caorla, Premio Bancarellino, či diplom Hansa Christiana Andersena. Jej knihy vyšli v 39 jazykoch sveta vo vyše 150 vydaniach.

Zomrela po ťažkej chorobe v pondelok 11. júla 2005.

Ocenenia:

1959 Cena v súťaži vydavateľstva Mladé letá o najlepšiu poviedku zo súčasného života detí za dielo Hrdinský zápisník
1961 Cena výboru Slovenského literárneho fondu za dielo Hrdinský zápisník
1965 Cena v medzinárodnej literárnej súťaži „Pre mládež atómového veku“ za dielo Brat mlčanlivého Vlka
1968 Čestné uznanie v Európskej cene mesta Caorle za detskú literatúru „P. P. Vergerio“ za dielo Brat mlčanlivého Vlka
1970 Zápis na Čestnú listinu IBBY za dielo Brat mlčanlivého Vlka
1973 Cena vydavateľstva Mladé letá za dielo Tulák
1975 Cena Fraňa Kráľa za tvorbu pre deti a mládež
1976 Národná talianska Cena Bancarellino nationale
Italiana za dielo Brat mlčanlivého Vlka
1980 Udelenie titulu zaslúžilá umelkyňa. Pamätná medaila vydavateľstva Mladé letá za zásluhy o rozvoj detskej knihy
1983 Cena vydavateľstva Mladé letá za dielo O vtáčikovi, ktorý vedel tajomstvo
1989 Plaketa Ľudmily Podjavorinskej za šírenie slovenskej detskej literatúry v zahraničí
1996 Za mimoriadne zásluhy o rozvoj slovenskej kultúry jej prezident prepožičal Pribinov kríž 1. triedy
2005 Za mimoriadne zásluhy o rozvoj slovenskej kultúry jej prezident prepožičal Rad Ľudovíta Štúra 1. triedy

tvorba

1960 Hrdinský zápisník (zbierka humoristických čŕt)
1961 Čierna hodinka plná divov a fantázie (hra pre staršie deti s hudbou)
1962 Deti slnka (umelecko-náučná próza)
1963 Zlatá sieť (umelecko-náučná próza)
1963 Jediná (román)
1964 O jazýčku ktorý nechcel hovoriť (próza pre deti)
1967 Brat mlčanlivého Vlka (román)
1968 Pomstiteľ (novela)
1972 Pár krokov po Brazílii (cestopis)
1973 Tulák (román)
1977 Tiché búrky (román)
1978 Stretnutie s nezvestným (cestopisný román)
1978 Horehronský talizman (pamäti otca)
1979 Obrázky z ostrova (cestopis)
1983 O vtáčikovi, ktorý vedel tajomstvo (próza pre deti)
1993 Nízka oblačnosť (román)
O dievčatku, ktoré šlo hľadať rozprávku (próza pre deti)
Rozprávky (rozprávky)
Dedko a vlk (próza pre deti)
O psovi, ktorý mal chlapca (próza pre deti)
O Tomášovi, ktorý sa nebál tmy (próza pre deti)
Kde bolo, tam bolo (rozprávky)
Čierny slnovrat (román)