Narodil sa v rodine murára. Do ľudovej školy chodil v rodisku, zmaturoval roku 1948 na Gymnáziu v Liptovskom Mikuláši. V rokoch 1948 - 1952 študoval slovenčinu a dejepis na FF UK v Bratislave.

Po skončení vysokoškolského štúdia zostal na Filozofickej fakulte UK ako pedagóg. Prednášal dejiny slovenskej a českej literatúry. V školskom roku 1971 - 1972 pôsobil na univerzite v Neapole. Žil na dôchodku v Bratislave.

Ocenenia:

1996 cena Jozefa Cígera Hronského za literatúru
2005 Cena ministra kultúry za zbierku básní Báseň a čas
2008 Cena Crane Summit za poéziu
2009 Pribinov kríž I. triedy za mimoriadne zásluhy o kultúrny rozvoj Slovenskej republiky

tvorba

Prvé básne publikoval v časopisoch Prameň, Nový rod, Mladá tvorba a Borba. Debutoval básnickou zbierkou Až dozrieme (1956), ktorá znamenala výrazný posun dobového chápania poézie. Svoje juvenílie, ktoré predchádzali knižnému debutu, publikoval až o mnoho rokov neskôr v zbierkach Chlapec (1966) a Chlapec maľuje dúhu (1974).

Silné sociálne cítenie i tematické zázemie pre svoju tvorbu preukázal v zbierkach: Zvony (1968) a Ľudia v horách (1969). Básne druhej uvádzanej zbierky inšpirovala fotografická tvorba M. Martinčeka.

Túto tematiku i poetiku ešte výraznejšie rozvinul v zbierkach Stôl chudobných (1972), Kolíska (1972 - s fotografiami M. Martinčeka), Kolíska spieva deťom (1974) a Hora (1978 opäť s fotografiami M. Martinčeka). Jeho básňami sú sprevádzané i komorné výtvarné monografie M. A. Bazovského Hľadanie obrazu (1973) a Ľ. Fullu Hudba tvarov(1977). Inšpirovaný slovenskou ľudovou slovesnosťou z Prostonárodných slovenských povestí Pavla Dobšinského a ich humanistickým posolstvom básnicky stvárnil mnohé slovenské rozprávky. Vyšli v zbierkach Kniha rozprávok (1975) a Sobotné večery (1979). Pridŕžajúc sa základnej epickej stavby rozvinul v nich metaforiku rozprávok a zvýraznil viacrozmernosť ich ideového odkazu, ktorý nekompromisne nadŕža slabým, ponižovaným a utláčaným. K tejto téme sa ešte vrátil v knihách adresovaných len detskému čitateľovi Rozprávočka veselá ostaň ešte s nami (1985) a Lupienky z jabloní (1993). Básnickou úvahou nad zmyslom života a ľudského údelu, ako aj nad zmyslom tvorby a tvorivosti je skladba Óda na radosť (1981).

Do detstva sa tematicky vrátil v zbierke Studnička (1986). V lyrickom dialógu s dieťaťom v nej konfrontuje svoju životnú skúsenosť so stále prítomným zázrakom detského vnímania sveta a z neho vyplývajúcich otázok pre dospelých. Hľadaním nezvratných istôt v živote človeka a básnikovou pripravenosťou niesť spoluzodpovednosť za ľudské úsilie sa vyznačuje básnická zbierka Prísny chlieb (1987). Zavŕšením básnického stvárnenia slovenských ľudových rozprávok a triptychovým uzavretím tejto tematiky je kniha Tiché papradie (1990). V knihe Dve osudové (1991) spojil svoje eseje Štyri epištoly k ľuďom z roku 1968 s básnickou skladbou Murárska balada, ktorá je zovšeobecnením konkrétnych osudov básnikovho rodu. Kniha je ilustrovaná výtvarnými dielami básnikovho liptovského spolurodáka Kolomana Sokola.

Knihou lyrických miniatúr s poetologickým pozadím kresťanských modlitieb je zbierka Modlitbičky (1992), ktorá vyšla vo viacerých reedíciách, ako aj s rozšíreným obsahom pod názvom Nové modlitbičky (1994). Podobnú tematiku, no s motivickým zázemím dialógu dieťaťa a otca, má aj kniha Pamätníček Modlitby za dieťa (1995). Filozoficko-meditatívny charakter má básnická zbierka Neskorý autoportrét (1992), v ktorej básnik sumuje prežitú skutočnosť, rovnako ako zbierka Čítanie z údelu (1996). Nevinnosť ako prísľub vytúženej harmónie stíšeným hlasom oslavuje v osobnej básnickej spovedi Žalmy o nevinnej (1998).

Od r. 2002 vychádza Súborné dielo Milana Rúfusa vo vydavateľstve MilaniuM. Dosiaľ vyšlo 8 z plánovaných 16 zväzkov.

Výbery poézie:
1969 Triptych
1972, 1975 Básne
1978 A čo je báseň

Eseje
1968 Človek, čas a tvorba
1969 Štyri epištoly k ľuďom
1974 O literatúre
1996 Epištoly staré a nové

Prekladateľská tvorba:
Z nórčiny preložil dramatickú báseň H. Ibsena Peer Gynt (1966), zo španielčiny výber z poézie klasika kubánskej literatúry J. Martího (Znamenie života, 1988). Takisto prebásnil Knihy žalmov (1991) a Jeremiášov nárek (1998).

V roku 2005 vydal - podľa jeho vlastných slov poslednú - básnickú zbierku Báseň a čas.
2007 - Vernosť
2009 - Ako stopy v snehu